本案例"潜伏式AGV",介绍该类型AGV本体的结构样式,采用一体型升降机构和独立驱动悬挂单元的优点。通过实际计算工序,讲解其辅助轮选型时所需进行的载重计算校核方法。
规格
用途
AGV根据调度系统发布的任务搬送货架到指定位置。
动作・操作性
仓库地面设有二维码地标用于定位和路径规划,AGV行走至货架底部,升降单元系统抬起货架,将货架搬送至指定位置,实现自动和其它工装装置进行对接。
车体的外廓平整光洁,防止移动过程中碰撞其他物体。
对象工件
形状种类:长方体货架
外形尺寸:1500×1000×2500[mm]
重量:200kg
特长
动作规格
外观尺寸:870×764×336.5[mm]
速度:1.0m/s
负载:200Kg
主要零件选型理由
零件:脚轮:C-LCS50-N
理由:经济型产品,在满足承载要求的情况下节约成本。
设计要点
主要零件的计算工序
辅助轮的布局方法有很多种。按照不同的布局,它们具有不同的车轮数量,需要具备不同的承载能力。
根据运输设备的自重、最大荷重等参数进行选型计算和校核。
单个轮子所需的载重能力计算如下:
G=(E+Z)/M
G=每个轮子承载的重量
E=AGV自重
Z=AGV载重量
M=有效承载的轮子数量(应该考虑位置、重量分布不均的因素)
有效承载的轮子数量M请参考图1:
根据本次潜伏式AGV的辅助轮实际布局,与图1第3张图吻合,同时
选择承重时要按最大支撑点处脚轮的承重量计算。脚轮具体受力
支撑点如图2,P2为最重支撑点。故M=4;
已知AGV自重200kg,故E=200kg;
已知AGV载重量要求200kg,故Z=200kg;
根据以上计算公式,可得出G=(200+200)/4=100kg≒1000N,
所以选型辅助轮时,注意容许载重需大于G,安全系数可取1.5~2。
所选脚轮C-LCS50-N的容许承载载荷是3500N>G,所以该脚轮满足要求。
图1 辅助轮布局方式
图2 辅助轮支撑点分析
构造改善和设计要点
脚轮的布局方式不同对脚轮的承载力要求不同,请根据具体需求进行选择。
脚轮在不同地面情况下磨损、摩擦系数等有所不同,请根据实际情况进行选择。
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