本案例"潜伏式AGV"，介绍该类型AGV本体的结构样式，采用一体型升降机构和独立驱动悬挂单元的优点。通过实际计算工序，讲解其辅助轮选型时所需进行的载重计算校核方法。
规格
用途
AGV根据调度系统发布的任务搬送货架到指定位置。
动作・操作性
仓库地面设有二维码地标用于定位和路径规划，AGV行走至货架底部，升降单元系统抬起货架，将货架搬送至指定位置，实现自动和其它工装装置进行对接。
车体的外廓平整光洁，防止移动过程中碰撞其他物体。
对象工件
形状种类：长方体货架
外形尺寸：1500×1000×2500[mm]
重量：200kg
特长
动作规格
外观尺寸：870×764×336.5[mm]
速度：1.0m/s
负载：200Kg
主要零件选型理由
零件：脚轮：C-LCS50-N
理由：经济型产品，在满足承载要求的情况下节约成本。
设计要点
主要零件的计算工序
辅助轮的布局方法有很多种。按照不同的布局，它们具有不同的车轮数量，需要具备不同的承载能力。
根据运输设备的自重、最大荷重等参数进行选型计算和校核。
单个轮子所需的载重能力计算如下：
G=（E+Z）/M
G=每个轮子承载的重量
E=AGV自重
Z=AGV载重量
M=有效承载的轮子数量（应该考虑位置、重量分布不均的因素）
有效承载的轮子数量M请参考图1：
根据本次潜伏式AGV的辅助轮实际布局，与图1第3张图吻合，同时
选择承重时要按最大支撑点处脚轮的承重量计算。脚轮具体受力
支撑点如图2，P2为最重支撑点。故M=4；
已知AGV自重200kg，故E=200kg；
已知AGV载重量要求200kg，故Z=200kg；
根据以上计算公式，可得出G=（200+200）/4=100kg≒1000N，
所以选型辅助轮时，注意容许载重需大于G，安全系数可取1.5~2。
所选脚轮C-LCS50-N的容许承载载荷是3500N>G，所以该脚轮满足要求。
图1 辅助轮布局方式
图2 辅助轮支撑点分析
构造改善和设计要点
脚轮的布局方式不同对脚轮的承载力要求不同，请根据具体需求进行选择。
脚轮在不同地面情况下磨损、摩擦系数等有所不同，请根据实际情况进行选择。
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