AGV与立体仓库无缝对接，根据调度系统的指令自动完成对象工件的出入库搬运。
规格
用途
通过AGV自动运行，完成立体仓库中对象工件的出入库搬运。
动作・操作性
STEP1: AGV根据调度系统指令运行到达物料存放位置或取出位置。
STEP2: 升降机构将旋转移载机构升起至立仓库目标层高度。
STEP3: 扫码器读取货架二维码，识别物料信息。
STEP4: 移载机构根据调度系统指令将物料存入/取出立体仓库货架。
STEP5: AGV如果是取出任务则前往立体仓库出口将物料送出。如果是存入任务回等待位置等待下一指令。
对象工件
形状种类：长方体周转箱
最大外观尺寸：440 X 320 X 170（mm）
材质：-
重量：单箱MAX 50kg
特长
动作规格
外观尺寸：1262×747×358[mm]
行程：-
速度：0.5m/s
负载：300Kg
主要零件选型理由
零件：脚轮：C-CTGJ100-R
理由：经济型脚轮产品，在满足承载要求的情况下可节约成本。
设计要点
主要零件的计算工序
辅助脚轮的布局方法有很多种。它们具有不同的车轮数量，也具有不同的承载能力。
根据运输设备的自重、最大荷重等参数进行选型计算和校核。
单个轮子所需的载重能力计算如下：
G=（E+Z）/M
G=每个轮子承载的重量
E=AGV自重
Z=AGV载重量
M=有效承载的轮子数量（需考虑位置、重量分布不均的因素）
有效承载的轮子数量M请参考图1中的M数值：
根据本次潜伏式AGV的辅助轮实际布局，与图1中的第三张图吻合，故M=4
但在计算承重轮时要按最大支撑点处脚轮的承重量计算。
脚轮具体受力支撑点如图2，则P1、P2为最重支撑点，故按照该位置放置脚轮。
已知AGV自重320kg，故E=320kg；
已知AGV载重量要求300kg，故Z=300kg；
根据以上计算公式，可得出G=（320+300）/4=155kg≒1550N，
所以选型辅助轮时，注意容许载重需大于G，安全系数可取1.2～1.5。
此脚轮（型号：C-CTGJ100-R）能容许最大负载为2000N，符合使用需求。
构造改善和设计要点
脚轮的布局方式不同对脚轮的承载力要求不同，请根据具体需求进行选择。
脚轮在不同地面情况下磨损、摩擦系数等有所不同，请根据实际情况进行选择。
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