机械臂是整套上料模块的执行终端，它的臂展、速度、精度与末端接口直接决定了可服务的工件范围与产线布局。本篇我们逐项介绍 E-EVFMS 所用四轴 SCARA 机械臂的技术参数。
▍ 一、基本规格：两种臂展，同一性能平台
我们为 E-EVFMS 提供臂展 200mm 与 230mm 两种机械臂本体，两种臂展规格的性能参数完全一致；整机层面的差异除臂展外，还体现在柔性振动盘的规格大小上（SP 小款／LP 大款，对应型号第④段）。"体积小"是我们设计的首要目标——机械臂臂展 200/230mm，适用于设备内狭小空间。
| 参数 | 数值 | 说明 |
|---|---|---|
| 机械臂臂展 A | 200 / 230 mm | 两种可选规格，对应型号第②段 |
| 机械臂 XY 轴最高速度 | 700 mm/s | 机械臂 1 轴·2 轴最高速度；随工件尺寸、形状、材质可能变化 |
| 额定负载 | 100 g | 含末端工具的额定搬运负载；另设最大负载 250 g，与额定负载区分标注 |
| 重复定位精度 | ±0.05 mm | 机械臂 1 轴2 轴Z 轴重复定位精度 |
| Z 轴行程 | 55 mm | Z 轴上下行程 |
| Z 轴最高速度 | 1100 mm/s | Z 轴最高速度 |
| Z 轴下压力 | 2 N | Z 轴下压力 |
| 编码器 | 14位多圈绝对值编码器 | 全轴配置 |
| 电机功率 | 1轴：100W ／ 2轴：50W ／ Z轴：10W ／ R轴：10W | 各轴电机功率 |
| 电压 | DC24V ／ DC36V（电源模块取电） | 由整机电源模块统一供电 |
| 气压 | 0.4~0.6 MPa | 工作气压范围 |
| 电机驱动器 | 内置于机械臂本体内 | 无需外置驱动器 |
设计说明：我们把电机驱动器直接内置在机械臂本体内，因此机械臂与控制器之间只需一根 DSUB26 芯线束即可完成动力与信号连接，这是整机能够做到"体积小、走线简"的结构性前提。14位多圈绝对值编码器对应软件层面的"原点编码器值/偏移值"管理机制——更换电池或编码器清零后，需要重新校正原点。
▍ 二、动作范围与安装空间
动作范围与安装尺寸直接用尺寸图表达最直观，下图取自我们的选型目录（E-EVFMS V2.2）机械臂本体尺寸页：
机械臂本体尺寸图（左：侧视与 Z 轴行程；右：动作范围俯视，阴影区为可动作区域）
| 尺寸项 | 数值（臂展200 / 臂展230） |
|---|---|
| 动作范围半径 | R200 ／ R230 |
| 最大区域半径 | R224 ／ R254 |
| J1 轴动作角度 | ±135° |
| J2 轴动作角度 | ±140° |
| Z 轴行程 | 55 mm |
| 安装法兰 | □58，4-φ4.5 通孔 |
臂展 200/230mm 规格的 1 轴动作范围为 ±135°，2 轴动作范围为 ±140°。动作半径方向：动作范围 R200 或 R230，最大区域 R224 或 R254（随臂展规格变化），图中同时标出了 R100 or R130、R100、R124 等分级区域，供评估工件摆放位置时参考。高度方向：Z 轴行程 55mm（Z 轴最高位置 126mm、最低位置 71mm）。本体安装法兰为 □58，底面 4-φ4.5 通孔，安装孔分布 70×90。
整机层面，机械臂在模块上有左装（L）与右装（R）两种安装位置可选。整机定位依靠支撑框架上的 φ6⁺⁰·⁰¹₀ 定位孔（2 处）保证装配重复性。
▍ 三、末端接口：滚珠花键 Z 轴与快换吸嘴
Z 轴末端采用滚珠花键杆结构，末端柄径 φ8 h7（公差带 0/-0.015）。末端提供两类工具接口：
螺纹套筒（M5螺纹连接）：用于连接吸嘴或柔爪，螺纹规格 M5×8；
SMT快换铜套：用于 SMT 吸嘴，吸嘴外径 φ7，两种吸嘴位置尺寸 9 / 5.9。
吸嘴型号需根据测试结果选定——我们为每位客户提供免费售前测试服务，用来验证工件与吸嘴、振动盘的匹配性。软件层面支持三种取料工具：吸盘、夹爪（外夹）、夹爪（内撑），其中吸盘方案标配真空发生器。
▍ 四、精度体系：机械臂精度与视觉精度的关系
机械臂重复定位精度为 ±0.05mm（1 轴·2 轴·Z 轴）；视觉侧，相机像素精度为 ±0.08mm。整套系统为"视觉＆机械臂一体控制器"，系统级抓放精度由视觉定位与机械臂重复定位共同决定，我们通过视控一体标定将两个坐标系统一到 ±0.05mm 量级。标定细节详见本专题第 4、6 篇。
需要特别说明的是：重复定位精度不等于放料精度。重复定位精度描述的是机械臂多次回到同一示教点的离散程度，是机构自身的固有指标；而实际放料精度还叠加了视觉定位误差、工件吸取姿态、来料一致性等因素。因此 ±0.05mm 应理解为机构能力上限，而非对每次放料落点的保证值——对落点精度有严格要求的场景，建议通过我们的免费售前测试用真实工件验证。
▍ 五、与维护相关的机械要点
与机械臂直接相关的周期维护项目包括：直线导轨每月注入锂基润滑脂一次；同步带每月确认有无磨损一次；滚珠花键（Z轴）每月注入 DB-40 防锈润滑油一次；线路管路每月检查有无磨损缠绕折叠；螺栓每月检查有无松动；机械臂电池每 2 年更换一次。其中"机械臂电池"与 14 位多圈绝对值编码器的原点保持直接相关，是维护计划中最容易被忽视的一项。
