将机械结构设计方案表达为简单且符合逻辑的运动体的方法之一，是骨架。让我们开始了解机械结构的特点并使用骨架图法吧。
【图1】a是将LCA（低成本自动化）机械结构示例的部分机构【图1】b以骨架图法近似表现而成。
表现机构的术语解说
机构用语 | 术语解说 | 描述方法 |
节 （连接） | 是指运动副与运动副之间进行连接的机械构件（元件） ＝解释＝ 单节：具有2个运动副的节（连接） 复节：由3个以上运动副构成（参见【图1】a）
| 固定位置的轴、销 |
连锁 （链条） | 由多个节连接而成的机构 ＝解释＝ 固定连锁：链条中有一个结构不能相对移动。 约束连锁：让1个节运动，则未固定的节进行一定的约束运动的连锁。 | （参见【图2】） |
除了杆类和链节类外，节中还包括皮带、绳索类和泵类。分别具有不同的特征。
·杆类、链节类等：在拉伸和压缩中也能发挥作用。
·皮带、绳索类等：仅能在拉伸中发挥作用。
·泵类：仅能在压缩中发挥作用。
骨架图法是通过画线来表现机构作用，但实体的节点具有质量。因此，同时考虑惯性力、摩擦力，以及由于振动、噪音、发热而导致的力量减小等实际发生的物理现象非常重要。
