在存在运动的结构设计中，可能需要考虑惯性矩、角加速度、摩擦力矩等，以便选择要采用的驱动执行器的输出和尺寸。在此，让我们先熟悉一下滚珠丝杠和凸轮等旋转运动机械构件的技术说明中所使用的术语。
（1）惯性矩
根据直线运动和旋转运动的运动方程式的对比，
直线运动：F＝mxα vs 旋转运动：T＝Ixω' |
惯性矩（I）可以解释为与直线运动的质量相对应的物理量。
它可以解释为让物体旋转或是让正在旋转的物体停止的难易程度的物理量。
为了让具有较大惯性矩的结构体旋转，必须使用具有较大起动扭矩和额定扭矩的电机。
（2）惯性矩的其他表述方式
有时会用重力单位制（GD2）来表述惯性矩（I）。在这种情况下，惯性矩（I）和GD2具有如下式所述的关系。
GD2（kgfm2）＝4xgxI |
