柔性振动盘与直振供料器是上料模块的"供料前端"：直振负责把料仓中的物料持续输送到柔振料盘，柔振通过多方向组合振动把堆叠、粘连的物料振散并定向，为视觉拍照创造可识别条件。本篇我们完整介绍这一子系统的硬件规格与可调参数体系。
▍ 一、柔性振动盘：SP/LP 两款的尺寸与性能对照
我们为 E-EVFMS 配备小款（SP）与大款（LP）两种柔性振动盘，对应型号第④段，柔振料盘材质为 POM。两款振动盘的尺寸代号 Lf/Lf1/Wf/Wf1/Wf2/Hf/Tf/Tf1 与下图尺寸图一一对应：
柔性振动盘尺寸图（左：SP 小款；右：LP 大款）
| 参数 | SP（小款） | LP（大款） |
|---|---|---|
| Lf | 200 mm | 300 mm |
| Lf1 | 180 mm | 276 mm |
| Wf | 145 mm | 200 mm |
| Wf1 | 80 mm | 176 mm |
| Wf2 | 4 mm | 113 mm |
| Hf | 75 mm | 50 mm |
| Tf | 25 mm | 25 mm |
| Tf1 | 18 mm | —（未列出） |
| 最大承载 | 1 kg | 2 kg |
| 光源颜色 | 白色（下光源，集成于振动盘） | 白色（下光源，集成于振动盘） |
| 振动模式 | 8 种 | 8 种 |
| 振动频率 | 10~100 Hz，可设置 | 10~100 Hz，可设置 |
| 电源电压 | DC24V（电源模块供电） | DC24V（电源模块供电） |
安装方面，柔振底面安装孔为 6-φ3.4、φ6.4×90° 锥孔（背面相同）。盘面有效承载面积 SP 约 200×145mm、LP 约 300×200mm，这是工件摊铺与视觉视野的物理边界。
▍ 二、直振供料器：SF/LF 两款的尺寸与功率
直振供料器分小款（SF）与大款（LF），对应型号第⑤段，材质为不锈钢。尺寸代号 Td1/Td/Hd/Ld/Ld1/Ld2/Wd/Wd1/Dd1/Dd2/Pd1/Pd2 与下图尺寸图一一对应（其中 Dd1 为 90° 锥孔、Dd2 为圆形通孔）：
直振供料器尺寸图（正视、俯视、仰视）
| 参数 | SF（小款） | LF（大款） |
|---|---|---|
| Td1 | 0~51 mm | 0~69 mm |
| Td | 70 mm | 90 mm |
| Hd | 146 mm | 190 mm |
| Ld | 180 mm | 210 mm |
| Ld1 | 80 mm | 120 mm |
| Ld2 | 38.5 mm | 40 mm |
| Wd | 75 mm | 115 mm |
| Wd1 | 26 mm | 30 mm |
| Dd1（90°锥孔） | 5.3 mm | 6.8 mm |
| Dd2（圆形通孔） | 4.5 mm | 5.5 mm |
| Pd1 | 100 mm | 128 mm |
| Pd2 | 45 mm | 52 mm |
| 额定功率 | 10 W | 24 W |
| 电源电压 | DC24V（电源模块供电） | DC24V（电源模块供电） |
▍ 三、振动参数的软件可调体系
硬件规格之外，供料效果主要取决于软件侧的振动参数设置。我们开放的可调范围如下：
| 对象 | 参数项 | 可调范围/设定 |
|---|---|---|
| 直振供料器 | 频率 | 10~150 |
| 直振供料器 | 振幅 | 1~24 |
| 直振供料器 | 振动持续时间 | 100~2000 毫秒（按时间振动模式） |
| 柔性振动盘 | 振动频率 | 10~100 Hz，可设置 |
| 柔性振动盘 | 动作类型 | 12 种动作（各动作名称描述运动方向，如"右下"表示物料从柔振盘左上角往右下角移动） |
| 柔性振动盘 | 动作组合 | 动作组按顺序执行，最多可包含 8 个动作；示例：左右居中 500ms → 上下居中 500ms → 低频振散 500ms |
| 柔性振动盘 | 优化振动次数 | 勾选后根据实际情况执行组合中的振动，而非直接执行整套组合 |
| 柔性振动盘 | 停稳时间 | 柔振完成后等待一段停稳时间，视觉才开始拍照定位 |
请注意两组频率范围的差异：柔振的 10~100Hz 是硬件规格参数，直振的 10~150 是软件设置范围，两者对象不同，选型与调试时不应混用。
▍ 四、智能振散：以算法自动寻优振动参数
针对"什么样的振动组合能让一次振散后的可抓取物料最多"这一调试难题，我们的软件提供【智能振散】功能：选择物料模板 → 确认柔振盘为满料状态 → 确认左右居中、上下居中的频率/振幅/时间参数已手动设定 → 开始实验（每次振动后视觉识别可抓取数量并记录实验数据）→ 实验次数达到后，算法根据记录数据建模，计算最优打散振动参数，达到一次振动后可抓取物料最多的目的。这一功能把传统依赖技师经验的柔振调参过程转化为数据驱动的自动寻优。
▍ 五、缺料检测与自动补料联动
软件提供"柔振补料"设置，流程为：无料检测（取走全部物料，生成检测区域并获取无料灰度值）→ 缺料检测（放入认为缺料数量的物料，获取缺料灰度值）→ 满料检测（放入满料数量物料，获取满料灰度值）。配合 IO 系统，当直振连续振动 10 次后视觉依然没有检测到物料，输出端口 OUT5【料仓缺料】持续输出高电平，直到收到报警复位信号才恢复低电平——这条逻辑把供料异常显式地暴露给上位机，是实现无人化运行的关键一环。检测区域（ROI）默认在补料的无料检测后自动生成，也可手动调整，【恢复默认】会将检测区域设为图像长宽的 80% 区域。
▍ 六、使用环境与安装要求
为保证振动盘的稳定工作，请务必逐条落实以下要求：
确保输送物料符合振动盘适用范围，物料的形状、尺寸、重量和表面特性不能超出设计要求；
柔性振动盘应固定在刚性水平面上，不可直接放在桌子上使用，以避免震动能量损失、影响振动效果；
确保设备接地良好，避免静电积累对电子元件造成损害；
保持振动盘表面清洁，检查柔性接触面磨损情况，及时更换老化的胶垫或振动盘；
避免在潮湿、多尘环境中使用，必要时加装防护罩；
对新材料或特殊形状物料，建议先通过我们的免费样品测试服务验证柔性振动盘的适用性。
| 整机配置关系：柔振规格（SP/LP）与直振规格（SF/LF）在型号中独立分段，代表型号 E-EVFMS-230-L-SP-SF-CAW（小款柔振＋小款直振）与 E-EVFMS-230-L-LP-LF-CAW（大款柔振＋大款直振）为两种典型整机配置。软件另提供"双直振设置"，支持软件控制、IO 控制、IO 脉宽控制三种外部直振控制模式。 |
