结构物由“梁：beam”组成，从而形成结构物的强度。同样的想法被用于机械设备的外壳设计。这里对梁的种类和负荷进行解说。
(1)“梁”的种类
梁的代表性种类分为以下5种。
a) 悬臂梁・・・是指一端被固定的“梁”结构，固定的一端称为固定端，相反一端称为自由端。
b) 单纯支撑梁・・・梁的两端被简单支撑着的“梁”结构。
c) 外伸梁・・・支点的外侧施加了负荷的“梁”结构。
d) 固定梁・・・两端都被固定支撑的 “梁”结构。
e) 连续梁・・・至少用3个支点支撑的“梁”结构。
解说：
・单纯梁用于SCARA机器人臂部和拾取和放置单元的夹臂机构（下图a））。
・单纯支撑梁用于轴和直线球轴承的直动导向机构等（下图）。
(2) “梁”上施加的负荷的种类和表现
a) 表示负荷部有机构的结构模型，在b)所示的分布负荷的情况下，可以作为考虑梁本身重量的影响时的模型使用。
